Если относительно инерциальной системы отсчёта твёрдое тело либо покоится, либо движется равномерно и прямолинейно, то говорят, что это тело находится в равновесии. При этом выполняются два условия равновесия.

Тело, способное вращаться вокруг закреплённой оси, находится в равновесии, если:

1)	векторная сумма приложенных к нему сил равна нулю:
2)	алгебраическая сумма моментов приложенных к нему сил относительно любой выбранной оси равна нулю:

Различают три вида положения равновесия:

• Безразличное положение равновесия: при небольшом отклонении тела от положения равновесия оно вновь оказывается в состоянии равновесия.
• Неустойчивое положение равновесия: при небольшом отклонении тела от положения равновесия возникает равнодействующая сил, направленная от положения равновесия.
• Устойчивое положение равновесия: при небольшом отклонении тела от положения равновесия возникает равнодействующая сил, направленная к положению равновесия. В состоянии устойчивого равновесия потенциальная энергия системы минимальна.

Рис. 1. Виды равновесий